傳動原理


谐波齿轮傳動原理
       谐波齿轮传动是美国发明家C.W.Musser于1955年发明创造的,它是一种利用柔性工作构件的弹性形变进行运动或动力传递的一种新型传动方式,它突破了机械传动采用刚性构件机构的模式,使用了一个柔 性构件来实现机械传动,从而获得了一系列其他传动所难以达到的特殊功能。由于中间柔性构件的变形过程基本上是一个对称的谐波,故而得名。除苏联把这种传动称为波形传动或柔性轮传动外,美、英、 德、日等国均称为“谐波传动”。

諧波減速原理
       谐波齿轮传动减速原理是指利用柔轮、刚轮和波发生器的相对运动,主要是柔轮的可控弹性变形来实现运动和动力传递的。波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮产生变形。在波发生器的椭圆形 凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时,短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿脱 开。对于波发生器长轴和短轴之间的齿,沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮 合的半啮合状态,称为啮入;处于逐渐退出啮合的半啮合状态,称为啮出。当波发生器的 连续转动时,柔轮不断产生形变,使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态,产生错齿运动,实现了主动波发生器到柔轮的运动传递。

諧波齒輪傳動裝置的構成
 ①剛輪:剛性的內齒輪,一般情況下比柔輪多2齒,通常固定在機殼上;
 ②柔輪:開口部外圈帶有齒輪
的薄杯型金屬彈性部件,它隨波發生器的轉動而變形,通常與輸出軸聯接;
 ③波發生器:由一個橢圓形凸輪和一個柔性軸承組成,通常與輸入軸相聯。柔性軸承內圈固定在凸輪上,外圈可通過滾珠實施彈性形變成橢圓形。